于姓的起源和历史，大致有以下几种说法：
排名较好种：来自西周国姓，姬氏一族。传说西周初年，宗法分封，周武王的二儿子邘叔受封于邘国（如今的河南境内），此后后邘叔的子孙就以于为氏。后来春秋战国时期，邘国被郑国所灭，邘叔的后裔就从河南搬迁到山东，今天于姓仍然是山东省的大姓。
排名较好种：来自于战国时期齐国的公子、文学家淳于髡的后裔淳于氏，在唐代唐宪宗李纯当政时，为了避讳皇帝的名字，而将复姓的“淳于”改为单姓的“于”。后来有一部分人将姓氏改回“淳于”，有一部分不改，依旧使用“于”姓，因此成为了于姓中的一支。
排名较好种：来自北魏前期，为逃避三国之乱在平城而改姓的万忸于氏，属北魏时期鲜卑族。鲜卑族的万忸于氏原为山东于姓人，后来北魏孝文帝改革，鲜卑族姓氏汉化，又重新使用于姓。
排名较好种：来自当时统治者的赐姓或少数民族改姓而来，如中明朝时，元人巴延达哩降明，被当时朝廷赐姓于，名忠；同时有因众多原因，土族、回族、高丽族等少数民族改姓于。
1、出自姬姓
于姓起源有多个，姬姓便是其中的一个姓氏起源。相传为周武王姬发的后代，是属于以国名为氏。
2、出自淳于氏
据《古今姓氏书辩证》所载，淳于公子孙，以国名为姓，称为淳于氏。在唐代时避讳宪宗李纯改单姓于氏。
3、出自万忸于氏
据《路史》所载，鲜卑族的万忸于氏原为山东于姓人，后随鲜卑俗改之，孝文帝汉化改革，又复于姓。