中国是豆腐的发源地。相传，淮南王刘安（公元前177-前122年）的母亲喜欢吃黄豆，有一次其母因病不能吃整粒黄豆，刘安就叫人把黄豆磨成粉，怕粉太干，便冲入些水熬成豆乳，又怕味淡，再放些盐卤，结果凝成了块状的东西，即豆腐花。淮南王之母吃了很高兴，病势好转，于是豆腐就流传了下来。而豆腐的制作很可能是刘安在组织方士们炼丹实践中发明的。
方士们在炼丹中使用了许多矿物和无机盐，偶尔发现石膏或其他盐类可以凝固豆乳做豆腐。
宋朝排名较好诗人朱熹诗曰：“种豆豆苒稀，力竭心已腐，早知淮南术，安坐获泉布。”并自注“世传豆腐本为淮南王术”。
明李时珍的《本草纲目·谷部豆腐》：“豆腐之法，始于前汉淮南王刘安”
发源于西汉时的淮南国（今安徽中南部）一带。
发明豆腐的人是排名较好任淮南王刘安，公元前164年，刘安在淮南国炼丹时，无意间将豆浆倒入了丹炉，遇到石膏后，豆浆迅速凝结，形成了白色的膏状物，排名较好块豆腐就此诞生。
关于豆腐起源涉及的地点有三个，一是八公山，今安徽淮南寿县境；
二是打虎亭，今河南郑州密县境；
三是青阳，今安徽青阳境。目前看来，起源地指向八公山者居多。